رباتیک پیشرفته    
  • تعداد واحد : ۳
  • پیشنیاز : دینامیک تخصصی ، کنترل

  • اهداف درس

...


  • سرفصل مطالب
  1. مقدمه تعاریف ، تاریخچه جابجا کننده ها ( Manipulators) و ساختار آنها ، اشاره کلی به سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس ، نیروها و گشتاورها ، مسیر ( Trajectory ) ، طراحی ربات ها و سنسورها ، کنترل موقعیت و سرعت و نیروها و ترکیب موقعیت و نیروها ، برنامه نویسی و شبیه سازی به صورت Offline .
  2. مختصات Homogeneous ، تبدیل مختصات ( Coordinate Transformation ) ، حرکت Rigid Body و تبدیلات Denavit-Hartengerg
  3. ریشه و حل معادلات مستقیم سینماتیک ( Forward Kinematics ) جابجا کننده ها با استفاده از تبدیلات Denavit-Hartenberg
  4. حل معادلات معکوس سینماتیک ( Inverse Kinematics ) ، جابجا کننده ها با استفاده از تبدیلات Denavit-Hartengerg به روش های Iterative و Closed Form با استفاده از قضایای Pieper.
  5. حل نمونه مسئله در مورد ربات های GMF-P۲۵۰ ، PUMA-۵۶۰ و Stanford Arm
  6. مختصات World & Joint و شرح وظایف جابجا کننده ها ( Task Description )
  7. ایجاد مسیر ربات ها ، Joint Variable Space ، Cartesian Space ، Path Planning Joint-Interpolated Trajectory ، الگوریتم های متداول در ربات های صنعتی ، ۵Cubic Trajectory ۳-۵-۳ Trajectory، ۴-۳-۴
  8. نکات اصلی در مورد Generalized Force، دینامیک جابجاکننده ها ، اشاره کلی به اصول لاگرانژ و Newton-Euler در دینامیک عالی.
  9. دینامیک ربات ها ، فرمول دینامیکی بر اصول Lagrangian و Newton-Euler ، فرمول Uicker-Kahn برای بررسی دینامیک ربات ها و Lagrangian-Euler و فرمول Recursive برای حل معادلات دینامیکی.
  10. اشاره کلی به کنترل خطی و غیر خطی و کنترل مدرن ، سنسورها، Actuators و استفاده آنها در کنترل ربات ها ، نکات اصلی در کنترل ربات ها ، Resolved Motion Rate Control و Hybrid Position/Force Control و Adaptive Control و Force Control
  11. طراحی کنترلر برای کنترل رباتهای صنعتی با استفاده از Robust Control .

  • مراجع

  1. Modolisation and Control of Robots, W.Khalill, D.Dombre, Masson-Paris.
  2. Robot Manipulators : Mathematics, Programming & Control, Richard Paul, MIT Press.
  3. Introduction to Robotics , John Craig, Addison Wesley